（報告出品方/作者：國金證券袁維）

手術(shù)機(jī)器人行業(yè)概覽：醫(yī)療產(chǎn)業(yè)的革命性產(chǎn)品

手術(shù)機(jī)器人是一種精密的醫(yī)療設(shè)備，借助微創(chuàng)傷手術(shù)及相關(guān)基礎(chǔ)技術(shù)的發(fā)展而發(fā)明，被用于在狹小的手術(shù)部位實(shí)現(xiàn)人類能力范圍以外的精準(zhǔn)手術(shù)器械操控。

手術(shù)機(jī)器人通常由手術(shù)控制臺、配備機(jī)械臂的手術(shù)車及視像系統(tǒng)組成。外科醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺，觀看由放置在患者體內(nèi)腔鏡傳輸?shù)氖中g(shù)部位三維影像，并操控機(jī)械臂、手術(shù)器械及腔鏡的移動。

機(jī)械臂模擬人類的手臂，為外科醫(yī)生提供一系列模擬人體手腕的動作，同時過濾人手本身的震顫。

機(jī)器人微創(chuàng)傷手術(shù)優(yōu)勢突出，應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展

手術(shù)機(jī)器人的歷史：應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展。手術(shù)機(jī)器人的歷史始于 1985 年 創(chuàng)建的 PUMA 560，該機(jī)器人可更精準(zhǔn)地進(jìn)行神經(jīng)外科活檢。

2000 年， Intuitive Surgical Inc.開發(fā)的達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)獲 FDA 批準(zhǔn)。該系統(tǒng)最初用于治療前列腺癌，并已越來越多地用于心臟瓣膜修復(fù)及婦科手術(shù)。達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)經(jīng)過幾代升級后，目前仍是全球最受歡迎的腔鏡手術(shù)機(jī)器人。除腔鏡外，其他術(shù)式的手術(shù)機(jī)器人于 2010 年代開始迅速涌現(xiàn)，如脊柱、關(guān)節(jié)置換及泛血管手術(shù)的手術(shù)機(jī)器人。

未來，隨著人工智能、人機(jī)交互技術(shù)及 5G 通訊的進(jìn)步，手術(shù)機(jī)器人有望擴(kuò)展到更多的外科專業(yè)并實(shí)現(xiàn)更高的手術(shù)精準(zhǔn)度、靈敏度及智能遠(yuǎn)程控制。

手術(shù)機(jī)器人的分類：

經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)在主要用于腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人和經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人 5 個快速增長的外科領(lǐng)域。

機(jī)器人微創(chuàng)傷手術(shù)相比傳統(tǒng)手術(shù)具備明顯優(yōu)勢：

減少手術(shù)傷口、術(shù)后恢復(fù)快及較少術(shù)后并發(fā)癥。與開放手術(shù)的大切口相比，病人在機(jī)器人微創(chuàng)傷手術(shù)中一般僅有一個或幾個小切口，切口用來放入手術(shù)器械。因此，手術(shù)能以精準(zhǔn)及微創(chuàng)傷的方式完成。這也將大幅減少失血及術(shù)后并發(fā)癥的風(fēng)險，例如感染及黏連，使得病人更 快康復(fù)。

靈活的機(jī)械臂與高度復(fù)雜的手術(shù)兼容。

手術(shù)機(jī)器人通常配備一個或多個高自由度的機(jī)械臂。通過電腦算法處理，機(jī)械臂將外科醫(yī)生雙手的活動復(fù)制成為人體內(nèi)相應(yīng)的儀器細(xì)微運(yùn)動。這使得外科醫(yī)生能夠在較小的手術(shù)空間內(nèi)流暢及精準(zhǔn)地移動手術(shù)器械，這在高難度手術(shù)中不可或缺。

手術(shù)的精準(zhǔn)度及手術(shù)結(jié)果的穩(wěn)定性。

與傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術(shù)的二維圖像不同，由手術(shù)機(jī)器人提供的三維高清圖像使手術(shù)領(lǐng)域有自然視覺景深。數(shù)字變焦功能亦使外科醫(yī)生能夠流暢地放大視野，從而促進(jìn)精準(zhǔn)的組織識別及組織層次區(qū)分。手術(shù)機(jī)器人通過計算機(jī)算法自動過濾外科醫(yī)生手部固有的震顫。此功能使外科醫(yī)生更容易遠(yuǎn)程控制手術(shù)器械，并降低不慎橫切組織的風(fēng)險。

降低外科醫(yī)生疲憊及縮短學(xué)習(xí)曲線。

通過手術(shù)機(jī)器人具有震顫過濾、三維高清圖像及高靈活度的特點(diǎn)，外科醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)時更為方便且疲憊度降低。與在傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術(shù)中手眼協(xié)調(diào)受到影響相比，機(jī)器人微創(chuàng)傷手術(shù)允許外科醫(yī)生直觀地操作器械。該等功能亦縮短外科醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線，使手術(shù)機(jī)器人更便于在開放手術(shù)或傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術(shù)方面經(jīng)驗有限的外科醫(yī)生使用。手術(shù)機(jī)器人的人體工程學(xué)設(shè)計也降低了外科醫(yī)生因長期不適及疲憊而遭受職業(yè)病的可能性。

減少輻射暴露。

在一些開放手術(shù)及傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術(shù)，外科醫(yī)生必須獲取一系列的 X 光片以確認(rèn)植入物的正確放置位置。手術(shù)機(jī)器人一般帶有可指示植入物放置位置的光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可大幅減少手術(shù)中所需要的 X 光片數(shù)量。這將減少外科醫(yī)生、病人及其他手術(shù)室員工的輻射暴露。

手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)來源分為三個部分：系統(tǒng)、耗材及服務(wù)。

系統(tǒng)：手術(shù)機(jī)器人本身，包括硬件和軟件。企業(yè)以一次性的價格向醫(yī)院出售手術(shù)機(jī)器人；

耗材：手術(shù)過程中與機(jī)器人配套使用的器械，例如鑷子、剪刀及無菌保護(hù)罩等，持續(xù)性地向醫(yī)院出售；

服務(wù)：與手術(shù)機(jī)器人銷售相關(guān)的服務(wù)，例如維修和其他售后服務(wù)等。

短期以設(shè)備銷售為主，長期耗材將成為主要收入來源。2020 年國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場銷售中系統(tǒng)占據(jù) 55.8%，耗材占據(jù) 38.2%；但同年美國市場系統(tǒng)收入僅占 25.3%，耗材占 57.7%。

行業(yè)初期，由于國內(nèi)目前機(jī)器人手術(shù)量未達(dá)到一定規(guī)模，企業(yè)收入仍以機(jī)器人本身的銷售為主，預(yù)計未來將逐步向美國市場的收入結(jié)構(gòu)靠攏，長期耗材將成為企業(yè)主要收入來源。

全球手術(shù)機(jī)器人市場快速成長，國內(nèi)仍處于起步階段

全球手術(shù)機(jī)器人市場蓬勃發(fā)展。根據(jù) Frost & Sullivan 的資料，預(yù)計全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模由 2015 年的 30 億美元增至 2020 年的 83 億美元，復(fù)合年增長率為 22.6%。預(yù)期全球手術(shù)機(jī)器人市場將繼續(xù)快速增長，并于 2026 年達(dá)到 336 億美元，自 2020 年起的復(fù)合年增長率為 26.2%。

美國目前為全球最大的手術(shù)機(jī)器人市場。

根據(jù) Frost & Sullivan 的資料，美國2020年的手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模為 46 億美元，占全球市場的 55.1%。歐盟為手術(shù)機(jī)器人的第二大市場，于 2020 年的市場規(guī)模為 18 億美元，占全球市場的 21.4%。

中國手術(shù)機(jī)器人市場仍處于早期發(fā)展階段，但增長潛力巨大。盡管中國的患者人數(shù)龐大且可能需要使用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行的常規(guī)微創(chuàng)傷手術(shù)數(shù)量眾多，但中國 2020 年的手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模僅為 4.25 億美元，占全球市場的 5.1%，明顯低于美國及歐盟市場。預(yù)期未來國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場將以 44.3% 的復(fù)合年增長率快速增長，于 2026 年達(dá)到 38.40 億美元。

我們認(rèn)為，國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)未來有望加速發(fā)展的原因主要包括三個方面：

1）國家對高端醫(yī)療器械技術(shù)發(fā)展的政策支持；

2）地方醫(yī)保對手術(shù)機(jī)器人的逐步覆蓋；

3）國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的接連上市。

政策支持高端醫(yī)療器械創(chuàng)新，手術(shù)機(jī)器人成為國家重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域

近年來，政府制定了眾多政策鼓勵手術(shù)機(jī)器人等高端醫(yī)療器械發(fā)展與創(chuàng)新。

國家發(fā)改委在《關(guān)于推動先進(jìn)制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)深度融合發(fā)展和實(shí)施意見》中明確提出要重點(diǎn)發(fā)展手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)學(xué)影像、遠(yuǎn)程診療等高端醫(yī)療設(shè)備，逐步實(shí)現(xiàn)設(shè)備智能化、生活智慧化。

手術(shù)機(jī)器人作為改變未來手術(shù)治療方式的關(guān)鍵產(chǎn)品，預(yù)計未來將持續(xù)受到國家的政策鼓勵與支持，尤其國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)有望在市場中脫穎而出。

機(jī)器人輔助手術(shù)逐步納入地方醫(yī)保，患者費(fèi)用承擔(dān)壓力有望大幅降低

目前國內(nèi)機(jī)器人輔助手術(shù)費(fèi)用較為昂貴。以腔鏡手術(shù)機(jī)器人為例，國內(nèi)銷售量最大的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人采購價格超過 2000 萬元，此外醫(yī)院和患者還需要承擔(dān)配套的手術(shù)專用耗材和機(jī)器維護(hù)的成本，單次手術(shù)費(fèi)用相比傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)高出 3 萬元左右。手術(shù)費(fèi)用較為昂貴是當(dāng)前制約機(jī)器人輔助手術(shù)推廣的關(guān)鍵原因之一。

2021 年部分地區(qū)相繼將機(jī)器人輔助手術(shù)納入醫(yī)保報銷。

上海市將機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)納入乙類醫(yī)保：2021 年 4 月，上海醫(yī)保局發(fā)布《關(guān)于部分新增醫(yī)療服務(wù)項目納入本市基本醫(yī)療保險支付范圍有關(guān)事項的通知》，將人工智能輔助治療技術(shù)等 28 個新項目納入上?；踞t(yī)療保險支付范圍。

限定支付范圍為腔鏡手術(shù)機(jī)器人的四類手術(shù)：

1）前列腺癌根治術(shù)；2）腎部分切除術(shù)；3）子宮全切術(shù)；4）直腸癌根治術(shù)。但患者仍需自負(fù) 20%的金額。

北京市將機(jī)器人輔助骨科手術(shù)納入醫(yī)保：

2021 年 8 月，北京市醫(yī)保局發(fā)布《關(guān)于規(guī)范調(diào)整物理治療類醫(yī)療服務(wù)價格項目的通知》，其中將機(jī)器人輔助骨科手術(shù)費(fèi)用分為兩部分：1）手術(shù)費(fèi)用定價不超過 8000 元，被列入甲類目錄，可 100%報銷；2）配套專用器械部分被列入乙類目錄，報銷比例 70%。

目前手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)勢已經(jīng)有了更多的臨床證據(jù)，未來手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保報銷的術(shù)式種類和地域范圍有望持續(xù)擴(kuò)大，從而顯著降低患者的負(fù)擔(dān)成本，大幅提升機(jī)器人輔助手術(shù)的接受程度。

我們認(rèn)為，未來國內(nèi)醫(yī)保的實(shí)施速度將成為加速手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品放量的重要因素。

國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人接連獲批上市，有望進(jìn)一步推動醫(yī)院接受度。

近年來國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人上市獲批速度明顯加快：

從 2021 年 2 月天智航的天璣 2.0 獲批上市到 10 月威高妙手-S成為國產(chǎn)第一款獲批上市的腔鏡手術(shù)機(jī)器人，微創(chuàng)機(jī)器人的產(chǎn)品圖邁也已經(jīng)進(jìn)入最終的注冊申請階段。

國產(chǎn)產(chǎn)品的上市有望在為患者提供高質(zhì)量手術(shù)服務(wù)的同時，降低機(jī)器人輔助手術(shù)的成本，提升選擇機(jī)器人輔助手術(shù)的性價比。

我們認(rèn)為國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的上市將加快國內(nèi)終端醫(yī)院和患者的接受度。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人：手術(shù)機(jī)器人最大的細(xì)分市場

腔鏡手術(shù)機(jī)器人可用運(yùn)用于多種類型手術(shù)

腔鏡手術(shù)機(jī)器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、一臺患者側(cè)手術(shù)車及一套三維高清影像系統(tǒng)?；颊邆?cè)手術(shù)車涵蓋持有腔鏡和配套手術(shù)器械的機(jī)械臂。

腔鏡將外科醫(yī)生的視線延伸至患者體內(nèi)，而機(jī)械臂模擬其雙手，并持有及指揮腔鏡及手術(shù)器械。腔鏡機(jī)器人可用于多種手術(shù)，包括泌尿外科、婦科、胸外科及普外科手術(shù)等。

泌尿外科：

機(jī)器人輔助的前列腺癌根治術(shù)（RALRP）已經(jīng)成為機(jī)器人輔助手術(shù)的金標(biāo)準(zhǔn)。由于前列腺癌根治術(shù)在非常狹窄及深入的手術(shù)部位進(jìn)行，機(jī)器人提供了這種手術(shù)所必須的精度水平，執(zhí)行 RALRP 的 能力表明手術(shù)機(jī)器人的能力。

在國內(nèi)，RALRP 也是機(jī)器人輔助泌尿外科的主要術(shù)式。

婦科：

手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)極大地擴(kuò)展了婦科腔鏡手術(shù)的應(yīng)用范圍，使手術(shù)操作更加靈活、精準(zhǔn)，手術(shù)視野更加廣闊清晰，目前已經(jīng)應(yīng)用于幾乎所有婦科的良惡性疾病的手術(shù)治療中。

截止 2019 年底，中國大陸實(shí)施的機(jī)器人輔助婦科手術(shù)量超過 1.6 萬臺。

普外科：

普外科涉及的手術(shù)種類較多，應(yīng)用范圍也較為廣泛，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在各個手術(shù)中的安全性和有效性都達(dá)到甚至超越了腹腔鏡技術(shù)，阻礙手術(shù)推廣最大的缺陷仍是費(fèi)用較高。機(jī)器人在普外科的應(yīng)用可以分為肝膽胰手術(shù)、胃腸手術(shù)和甲狀腺手術(shù)。

美國是全球最大的腔鏡手術(shù)市場，直覺外科公司為絕對龍頭

美國目前為腔鏡手術(shù)機(jī)器人的最大市場。2020 年全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模達(dá)到 52.55 億美元，2015 至 2020 年復(fù)合增速為 17.1%，全球潛在市場空間極為廣闊。其中，美國的機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)數(shù)量按 12.0%的復(fù)合年增長率由 2015 年的 50 萬例增加至 2020 年的 90 萬例，2020 年滲透率約為 13.3%，當(dāng)年美國機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)市場規(guī)模約為 29 億美元，超過全球規(guī)模的一半，是目前最大的市場區(qū)域。

全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人競爭格局：

全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場中，直覺外科過去一直占據(jù)絕對的主導(dǎo)地位。2020 年直覺外科占據(jù)全球腔鏡手術(shù) 82.9%的市場份額，累積手術(shù)量已超過 850 萬例，是該市場絕對的領(lǐng)導(dǎo)者。

Asensus Surgical 的 Senhance 系統(tǒng)由于其在 3D 成像和觸覺反饋方面的優(yōu)勢，在全球市場同樣具備較強(qiáng)競爭力，被 FDA 評價相比達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人同等精準(zhǔn)、性能更優(yōu)。此外 CMR surgical、Avatera Medical 和美敦力的腔鏡手術(shù)機(jī)器人近年來相繼獲得 CE 認(rèn)證，目前全球市場參與者仍相對有限，未來國際化市場存在較大發(fā)展空間。

國內(nèi)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)逐漸普及，國產(chǎn)產(chǎn)品依然稀缺

國內(nèi)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)日益普及。由于腔鏡手術(shù)機(jī)器人在治療早期前列腺癌等疾病方面的獨(dú)特優(yōu)勢，雖然中國引進(jìn)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的時間較美國晚，但其普及速度依然較快。

2015 年至 2020 年期間，中國進(jìn)行的整體腔鏡手術(shù)數(shù)量快速增長，復(fù)合年增長率為 24.1%。中國每年進(jìn)行的機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)數(shù)量由 2015 年約 1.14 萬例增至 2020 年的 4.74 萬例，復(fù)合年增長率為 32.9%，2020 年滲透率僅為 0.5%。2020 年國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模為 3.18 億美元，遠(yuǎn)低于美國，但其被視為具有最大增長潛力的重要地區(qū)市場。

中國對機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的需求仍存在巨大缺口。

2018 年至 2020 年三 年期間，在美國由一臺腔鏡手術(shù)機(jī)器人輔助進(jìn)行的手術(shù)每年平均為 240 例，而中國的年度平均手術(shù)數(shù)量為 299 例，原因為中國手術(shù)機(jī)器人的供應(yīng)有限。這一差距表明腔鏡手術(shù)機(jī)器人在中國的需求具有巨大的增長潛力。

國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人上市獲批產(chǎn)品稀缺。

中國市場對機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的需求強(qiáng)勁，但達(dá)芬奇 Xi 及達(dá)芬奇 Si 手術(shù)系統(tǒng)基本主導(dǎo)了國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場，且在中國所有三級甲等醫(yī)院中使用的比例不足 10%。威高妙手-S 手術(shù)機(jī)器人 2021 年 10 月獲得藥監(jiān)局批準(zhǔn)上市，成為國產(chǎn)第一款獲批上市的產(chǎn)品。此外微創(chuàng)機(jī)器人的圖邁腔鏡手術(shù)機(jī)器人已提交注冊申請，康多腔鏡手術(shù)機(jī)器人處于臨床試驗階段，目前國內(nèi)市場上市獲批產(chǎn)品稀缺，競爭格局良好。

骨科手術(shù)機(jī)器人：機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)應(yīng)用廣泛

骨科手術(shù)機(jī)器人是指用于輔助骨科手術(shù)的機(jī)器人，其優(yōu)勢主要包括可定制三維術(shù)前方案、手術(shù)部位成像更清晰、減少震顫和提高手術(shù)精準(zhǔn)度。骨科手術(shù)機(jī)器人的使用有助于減少對健康骨骼及組織的損傷、減少失血、縮短住院時間及加快康復(fù)。

骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于三類手術(shù)：關(guān)節(jié)置換手術(shù)、脊柱手術(shù)及骨科創(chuàng)傷類手術(shù)。

全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模：2015 年全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模僅 1.4 億美元，截至 2020 年市場規(guī)模已經(jīng)增長到 13.9 億美元，受到疫情影像當(dāng)年市場規(guī)模增長停滯，但 2015 至 2020 年復(fù)合增速仍達(dá)到 58.7%，全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場處于快速成長階段。

關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人：全球市場規(guī)模高速增長，國內(nèi)手術(shù)量仍處于起步階段

關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人主要用于髖、膝關(guān)節(jié)置換或關(guān)節(jié)內(nèi)骨折手術(shù)，借助于手術(shù)機(jī)器人精確的截骨，來提高假體和骨骼精準(zhǔn)匹配，增加骨與植入物的接觸面積，從而提高手術(shù)效果，并延長植入物的壽命。

機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在骨科手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用最廣泛。

機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在骨科三類手術(shù)中屬于應(yīng)用最廣泛且最復(fù)雜的一類。關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人于 2020 年的全球市場規(guī)模為 7.25 億美元，占全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場約 52.0%。

關(guān)節(jié)置換手術(shù)的分類：關(guān)節(jié)置換手術(shù)可進(jìn)一步分類為全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(TKA)、單髁間膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(UKA)和全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)(THA)，全膝關(guān)節(jié)置換是機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)中最復(fù)雜的類型。外科醫(yī)生首先根據(jù)電腦斷層掃描產(chǎn)生的三維虛擬骨骼模型制定手術(shù)前規(guī)劃，模型進(jìn)一步界定最佳植入物，在膝關(guān)節(jié)骨骼修整后將植入物固定在骨骼末端。表面置換是在機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)指引下進(jìn)行，有助于提高精準(zhǔn)度及校準(zhǔn)下肢的角度。

關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人全球競爭格局：

史賽克的 Mako 手術(shù)機(jī)器人在關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域占據(jù)絕對的主導(dǎo)地位。

截止 2020 年底，全球范圍已有超過 28 個國家使 用 Mako 機(jī)器人，自 2006 年美國上市以來 14 年內(nèi)累積完成手術(shù)量超過 35 萬臺。施樂輝的 Cori 手術(shù)平臺小巧便攜，非常適合門診手術(shù)，相比老一代的 Navio 在速度和切割量方面優(yōu)勢明顯，同樣具備較強(qiáng)競爭力。

此外 Tsolution、ROSA Knee、VELYS 近年來同樣在 FDA 陸續(xù)獲批上市，目前關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人的參與廠商同樣較為有限。

國內(nèi)機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)正處于起步階段。

中國在 2016 年首次進(jìn)行機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)。自此，機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)因其植入物定位的準(zhǔn)確度及一致性提高、令術(shù)后疼痛減少及功能較早恢復(fù)而日益受到關(guān)注。每年在中國完成的機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)數(shù)量由 2015 年的零增至 2020 年的 243 例，滲透率低于 0.1%，目前仍處于起步階段。

國內(nèi)關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模未來有望快速增長。

2016 年在中國推出 首款關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人后，關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人在中國已逐漸普及。預(yù) 計近期關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的數(shù)量將迅速攀升。2020 年，中國關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模為 1480 萬美元，市場規(guī)模相對較小。機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)迅速普及，并獲廣泛接受，考慮到合資格患者數(shù)量眾多及應(yīng)用滲透率較低，具有強(qiáng)勁的增長潛力。

史賽克旗下 Mako 開發(fā)產(chǎn)品為國內(nèi)唯一獲批上市的關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人。

中國對機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)的需求不斷增長，但由史賽克旗下 Mako 開發(fā)的 RIO 手術(shù)機(jī)器人是目前僅有的獲國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)注冊的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人。微創(chuàng)機(jī)器人的鴻鵠是唯一一款由中國企業(yè)開發(fā)，配備自主開發(fā)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人，未來有望成為國產(chǎn)企業(yè)獲批的首款關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人。此外，鍵嘉、元化智能與和華瑞博的機(jī)器人產(chǎn)品同樣也進(jìn)入到了臨床試驗階段。

脊柱手術(shù)機(jī)器人：長期市場規(guī)模具備潛力，國產(chǎn)企業(yè)嶄露頭角

機(jī)器人輔助脊柱手術(shù)是骨科手術(shù)機(jī)器人的另一項重要應(yīng)用。過去外科醫(yī)生以人手或在手術(shù)中大量拍攝的 X 光照片的協(xié)助下，在脊柱骨中放置螺絲以進(jìn)行復(fù)雜的脊柱手術(shù)，患者及外科醫(yī)生存在輻射暴露的風(fēng)險。

此外，脊柱手術(shù)中對螺絲位置的精確性要求較高，將螺絲放置于錯誤或并非最理想的位置的后果非常嚴(yán)重。脊柱手術(shù)機(jī)器人能夠提供基于電腦化術(shù)前規(guī)劃的指引系統(tǒng)，顯著提高準(zhǔn)確度及降低錯置螺絲的風(fēng)險。

醫(yī)生數(shù)量及患者認(rèn)知度仍有待提升：

根據(jù) data bridge 的資料，2020 年全球脊柱手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模約為 1.17 億美元，目前整體市場規(guī)模仍較小，主要還是受制于手術(shù)機(jī)器人高昂的成本和經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)術(shù)者較少等因素，未來隨機(jī)器人手術(shù)市場認(rèn)知度提升與手術(shù)成本下降，市場規(guī)模有望持續(xù)增長。

脊柱手術(shù)機(jī)器人全球競爭格局：

美敦力旗下 Mazor 是當(dāng)前全球脊柱手術(shù)機(jī) 器人的龍頭企業(yè)，也是全球脊柱機(jī)器人的開創(chuàng)者。從 2004 年第一代 Mazor 脊柱機(jī)器人 SpineAssit 獲得 CE 與 FDA 認(rèn)證到如今最新一代 Mazor X 機(jī)器人的上市，Mazor 研發(fā)的機(jī)器人產(chǎn)品一直代表了全球最前沿的技術(shù)水平。

此外捷邁邦美旗下 Medtech 研發(fā)的 ROSA 手術(shù)機(jī)器人同樣具備一定競爭力，且都已在國內(nèi)上市。國內(nèi)企業(yè)中，僅有天智航的天璣手術(shù)機(jī)器人 和鑫君特的 Orthbot 已獲批上市，且相比外資企業(yè)銷售額較小。

泛血管手術(shù)機(jī)器人：全球泛血管手術(shù)量巨大，國內(nèi)術(shù)式尚未起步

泛血管手術(shù)機(jī)器人的治療方式：

泛血管手術(shù)機(jī)器人主要用于治療心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)中的血管或相關(guān)器官疾病。在泛血管手術(shù)中，外科醫(yī)生穿刺患者的皮膚，將穿刺針和穿刺鞘依次插入大血管，然后將長而細(xì)的導(dǎo)管引導(dǎo)至血管，最終到達(dá)心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)的目標(biāo)部位。不同類型的儀器可放置于導(dǎo)管頂端作不同用途（如放置植入物或收集樣本）

相較傳統(tǒng)手術(shù)的優(yōu)勢：

泛血管手術(shù)機(jī)器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、遙距導(dǎo)管操縱器以及可轉(zhuǎn)向的引導(dǎo)導(dǎo)管。外科醫(yī)生在手術(shù)控制臺的顯示器上 觀看 X 光掃描來觀察導(dǎo)管在血管內(nèi)的移動，并使用操縱器遠(yuǎn)距離控制導(dǎo)管的移動。

機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)的優(yōu)勢在于可以使外科醫(yī)生免受過度 X 光 輻射，因為外科醫(yī)生的控制臺可以遠(yuǎn)距離放置在與手術(shù)室分離的房間。此外，泛血管手術(shù)機(jī)器人也提供了更好的視野，有助于切開主動脈并讓導(dǎo)管植入更準(zhǔn)確。

全球泛血管手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用仍處于早期階段。

全球每年都會有大量的泛血管手術(shù)進(jìn)行，隨著現(xiàn)代居民生活習(xí)慣的改變和心腦血管疾病發(fā)病率的提升，手術(shù)數(shù)量還在不斷增長。

全球泛血管手術(shù)數(shù)量從 2015 年的 1130 萬例增長到 2020 年的 1430 萬例，其中機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)還處于早期發(fā)展階段，手術(shù)量占比較低。2020 年全球機(jī)器人輔助的泛血管手術(shù)市場規(guī)模為 3140 萬美元，增速遠(yuǎn)高于全球泛血管手術(shù)量增長。

泛血管手術(shù)全球競爭格局：

全球目前僅有 3 家企業(yè)擁有獲得 FDA 批準(zhǔn)或 CE 認(rèn)證的泛血管手術(shù)機(jī)器人。西門子旗下 Corindus 開發(fā)的 CorPath 系統(tǒng)目前已經(jīng)能完成包括冠脈、外周和神經(jīng)介入在內(nèi)的精確血管介入，是全球泛血管手術(shù)機(jī)器人的龍頭企業(yè)。法國 Robocath 開發(fā)的 R-One 專為冠脈介入而設(shè)計，同樣具備較強(qiáng)競爭力。而 Steretaxis 開發(fā)的 Genesis RMN則是運(yùn)用于心律失?；颊叩男呐K消融治療，定位于差異化市場。

2022 年有望成為中國機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)開展的起點(diǎn)。

由于目前國內(nèi)還并沒有已經(jīng)獲得國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)的泛血管手術(shù)機(jī)器人，機(jī)器人在泛血管手 術(shù)領(lǐng)域還沒有正式應(yīng)用，2022 年部分產(chǎn)品有望在國內(nèi)上市并開始形成手術(shù)量，長期潛在市場空間廣闊。隨著機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)的不斷滲透，預(yù)計新安裝的泛血管手術(shù)機(jī)器人數(shù)量未來將穩(wěn)步增長。

國內(nèi)市場主要在研企業(yè)：

除西門子旗下 Corindus的 CorPath 系統(tǒng)外，微創(chuàng) 機(jī)器人與法國 Robocath 通過設(shè)立合資公司上海知脈共同推動 R-One 手術(shù) 機(jī)器人在國內(nèi)的研發(fā)推廣，2021 年四季度產(chǎn)品已進(jìn)入臨床階段。此外奧朋醫(yī)療與深圳愛博醫(yī)療的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品均已進(jìn)入臨床試驗階段，未來國內(nèi) 外企業(yè)將共同推動泛血管手術(shù)機(jī)器人在國內(nèi)醫(yī)療體系中的應(yīng)用。

經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人：全球市場仍處于早期階段

經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人指通過人體的自然腔道進(jìn)入目標(biāo)部位，并可控制其進(jìn)行診斷或手術(shù)的機(jī)器人。經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用于自然腔道腔鏡手術(shù)，如支氣管鏡檢查（肺檢查）、結(jié)腸鏡檢查（腸道檢查）及胃鏡檢查（胃檢查）。經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人為目標(biāo)部位提供了更清晰的視野，使外科醫(yī)生能夠更靈巧地操作工具。

全球經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模仍處于早期階段。

全球每年都會有大量的經(jīng)自然腔道手術(shù)進(jìn)行，全球經(jīng)自然腔道手術(shù)數(shù)量從 2015 年的 2.11 億 例增加到 2020 年的 2.87 億例，其中機(jī)器人輔助經(jīng)自然腔道手術(shù)還處于早期發(fā)展階段，手術(shù)量占比較低。

中國預(yù)計 2023 年將開始產(chǎn)生手術(shù)量。

2023 年有望成為中國機(jī)器人輔助經(jīng)自然腔道手術(shù)開展的起點(diǎn)。目前國內(nèi)暫無 NMPA 批準(zhǔn)的經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人，預(yù)計 2023 年部分產(chǎn)品有望在國內(nèi)上市并開始形成手術(shù)量。隨著經(jīng) 自然腔道手術(shù)機(jī)器人在我國獲批上市，機(jī)器人輔助經(jīng)自然腔道手術(shù)將不斷滲透，預(yù)計新安裝的經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人數(shù)量未來將穩(wěn)步增長。

美國 MedRobotics 為經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的先鋒。

目前，全球僅有三臺獲 FDA 批準(zhǔn)的經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人，包括直覺外科開發(fā)的 Ion 支 氣管機(jī)器人、強(qiáng)生開發(fā)的 Monarch 支氣管機(jī)器人和 MedRobotics 開發(fā)的 Flex 消化道機(jī)器人。國產(chǎn)方面，微創(chuàng)機(jī)器人的支氣管機(jī)器人正在臨床前階 段。

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人：國內(nèi)外多家企業(yè)已展開布局

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人主要用于診斷（收集組織樣本）和治療。診斷方面，例如在檢測早期肺癌、乳腺癌及前列腺癌時，從疑似目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)中移除組織樣本，以便進(jìn)一步進(jìn)行病理檢查。應(yīng)用 MRI、超聲及 CT 等成像技術(shù)將目解剖結(jié)構(gòu)定位，并使用影像反饋引導(dǎo)針頭到達(dá)目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)。治療方面，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人可以用于清除腎結(jié)石的腎造口碎石術(shù)，通過患者背部的微小切口插入針頭，并清除腎結(jié)石。傳統(tǒng)穿刺法依賴放射科醫(yī)生手插入針頭，而機(jī)器人具備更高的穩(wěn)定性及精準(zhǔn)度。

機(jī)器人輔助經(jīng)皮穿刺手術(shù)的優(yōu)勢：

傳統(tǒng)情況下，醫(yī)生在 CT 圖像的引導(dǎo)下，將穿刺針穿過胸壁進(jìn)入要取活檢組織的部位，取一小塊組織進(jìn)行病理檢查。在不能看到穿刺針實(shí)時位置變化的情況下，醫(yī)生只能通過看 CT 影像，結(jié)合自己的臨床經(jīng)驗進(jìn)針。這不僅依賴于醫(yī)生個人經(jīng)驗，還有技術(shù)水平。而通過機(jī)器人可以實(shí)時導(dǎo)航跟蹤穿刺針相對病人的精準(zhǔn)位置，提高穿刺成功率。使用機(jī)器人平均穿刺 1.34 次就能成功植入手術(shù)針，傳統(tǒng)手術(shù)平均則需嘗試穿刺 2.64 次。

全球經(jīng)皮穿刺手術(shù)量較大，國內(nèi)機(jī)器人輔助手術(shù)滲透率仍較低。

全球經(jīng)皮穿刺手術(shù)數(shù)量由 2015 年的 570 萬例增長至 2020 年的 830 萬例，潛在手術(shù)量空間較大。但國內(nèi)機(jī)器人輔助經(jīng)皮穿刺手術(shù)還處于早期發(fā)展階段，2020 年機(jī)器人輔助經(jīng)皮穿刺手術(shù)量為 22600 例，滲透率僅為 1.4%。

隨著機(jī)器人輔助經(jīng)皮穿刺手術(shù)的不斷滲透，預(yù)計新安裝的經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人數(shù)量未來將穩(wěn)步增長。2020 年國內(nèi)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人新裝機(jī) 20 臺，市場規(guī)模 2080 萬美元，預(yù)計未來裝機(jī)數(shù)量與市場規(guī)模將持續(xù)增長。

國內(nèi)外已有多個產(chǎn)品獲批上市。

他山之石：美國直覺外科的崛起之路

直覺外科：全球手術(shù)機(jī)器人龍頭企業(yè)。直覺外科成立于 1995 年，其手術(shù)機(jī)器人技術(shù)最早來源于美國斯坦福研究院（SRI）的一項軍方技術(shù)，希望通過機(jī)器人使醫(yī)生能夠遠(yuǎn)程對前線士兵進(jìn)行治療。直覺外科從 SRI 獲得遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)授權(quán)后不斷研發(fā)嘗試，于 1998 年研發(fā)出首臺達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，并于 1999 年獲得 CE 認(rèn)證，成為全球首款獲批的腔鏡手術(shù)機(jī)器人。此后公司不斷推出新的達(dá)芬奇系統(tǒng)，到目前已經(jīng)迭代至第四代達(dá)芬奇 Xi 系列。

收入業(yè)績持續(xù)高速增長，已形成穩(wěn)定的商業(yè)盈利模式

截止到 2020 年末，公司全球累積投放的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)達(dá)到 5989 臺，已累計實(shí)施超過 850 萬臺手術(shù)，業(yè)內(nèi)發(fā)表過與達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人相關(guān)的文章數(shù)量已超過 2.4 萬篇。

直覺外科過去收入持續(xù)呈現(xiàn)高速增長趨勢，從 2005 年至 2020 年收入年均復(fù)合增長率達(dá)到 21.8%，僅在 2014 年與 2020 年分別由于美國市場婦科手術(shù)量放緩和全球新冠疫情出現(xiàn)過收入下滑，其他年份均呈現(xiàn)穩(wěn)定增長。2021 年前三季度公司實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入 41.49 億元，同比增長 37%；實(shí)現(xiàn)凈利潤 13.24%，同比增長 90%。

耗材收入占比逐年提升。

隨著全球達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的裝機(jī)量逐步增長，直覺外科整體收入結(jié)構(gòu)中耗材（器械和配件）的占比逐步提升，從 2005 年的 29.8%提升到 2020 年的 56.3%；而機(jī)器人系統(tǒng)本身的銷售占比在下滑，從 2005 年的 54.8%下降到 2020 年的 27.0%。耗材占比提升將為公司長期帶來更穩(wěn)定持續(xù)的收入來源。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)量以美國為主。

截至 2020 年末，全球達(dá)芬奇手術(shù) 機(jī)器人累積裝機(jī) 5989 臺，其中美國 3720 臺，占比 62.1%，依然是直覺外科最重要的市場；歐洲 1059 臺，亞洲 894 臺，其他區(qū)域 316 臺。全球整體累積裝機(jī)量穩(wěn)步提升。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人單機(jī)手術(shù)量穩(wěn)步提升。

除 2020 年由于新冠疫情影響導(dǎo)致手術(shù)量下滑外，達(dá)芬奇機(jī)器人單機(jī)手術(shù)年手術(shù)量過去一直保持穩(wěn)步提升趨勢，主要原因在于高效率新機(jī)型占比的提升與達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用場景的增加。預(yù)計未來單機(jī)年手術(shù)量還將持續(xù)增長，利于公司耗材收入提升。

品牌力優(yōu)勢形成正循環(huán)，圍繞手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品全面創(chuàng)新

企業(yè)品牌力優(yōu)勢突出，醫(yī)生反饋結(jié)果較好。公司非常重視滿足客戶的個性化需求和提供售后服務(wù)，在對美國市場各手術(shù)機(jī)器人品牌做的凈推薦值 (NPS)調(diào)查中，直覺外科得分達(dá)到 70，遠(yuǎn)高于其他競爭對手，公司良好的產(chǎn)品性能與優(yōu)秀的品牌口碑已形成正循環(huán)，全球龍頭地位較為穩(wěn)固。

產(chǎn)品全面創(chuàng)新尋求更多增長點(diǎn)。

除第四代的達(dá)芬奇 Xi 外，公司 2018 年還 推出了單孔手術(shù)機(jī)器人達(dá)芬奇 SP，系統(tǒng)包括三個多關(guān)節(jié)的可以扭動的機(jī)械手腕和一個靈活的 3D 攝像頭，機(jī)械手腕和攝像頭通過一個小切口或者自然孔進(jìn)入人體，可以為復(fù)雜的手術(shù)實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)治療。2019 年獲得 FDA 批準(zhǔn) 的 lon 機(jī)器人肺活檢系統(tǒng)可以基于導(dǎo)管對肺內(nèi)深處組織進(jìn)行緊缺穿透和取樣。此外公司在手術(shù)耗材、內(nèi)鏡與人工智能等多個方面均取得突破，未來有望與達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)共同支撐直覺外科增長。

重點(diǎn)公司

雖然國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展較晚，大量國產(chǎn)企業(yè)仍在早期研發(fā)階段，但基于機(jī)器人輔助手術(shù)的臨床優(yōu)勢和國家政策對創(chuàng)新醫(yī)療器械的支持，我們看好手術(shù)機(jī)器人未來在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用潛力和未來行業(yè)的高成長性，同時目前國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人細(xì)分領(lǐng)域競爭格局良好，國產(chǎn)龍頭企業(yè)未來有望脫穎而出，手術(shù)機(jī)器人有望成為醫(yī)療行業(yè)的革命性產(chǎn)品。

微創(chuàng)機(jī)器人

上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人成立于 2014 年，公司是全球頂尖手術(shù)機(jī)器人公司，致力于設(shè)計、開發(fā)及商業(yè)化創(chuàng)新手術(shù)機(jī)器人，以協(xié)助外科醫(yī)生進(jìn)行復(fù)雜的外科手術(shù)。

公司是全球行業(yè)中唯一一家擁有覆蓋五大主要和快速增長手術(shù)專科（即腔鏡、骨科、泛血管、經(jīng)自然腔道及經(jīng)皮穿刺手術(shù)）產(chǎn)品組合的公司，目前已成立手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化平臺，可進(jìn)行在研產(chǎn)品的日常研發(fā)、臨床試驗及建立制造整合。

產(chǎn)品組合布局豐富。

公司已建立由一款已獲批準(zhǔn)產(chǎn)品及八款處于不同開發(fā)階段的候選產(chǎn)品所組成的產(chǎn)品組合，包括一款處于國家藥監(jiān)局注冊申請階段的候選產(chǎn)品、一款已完成注冊臨床試驗患者入組的候選產(chǎn)品及六款處于臨床前研究的候選產(chǎn)品。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人圖邁：

圖邁主要由一部人體工學(xué)外科醫(yī)生控制臺、一輛擁有四個互動機(jī)械臂的患者側(cè)手推車以及一個三維高清影像系統(tǒng)組成。外科醫(yī)生安坐于控制臺，便可觀看手術(shù)部位的沉浸式三維高清影像，并通過控制機(jī)械臂操控患者體內(nèi)的手術(shù)器械。三維高清影像系統(tǒng)提供呈現(xiàn)自然景深效果的實(shí)時目標(biāo)剖析影像，有助精準(zhǔn)辨別組織及區(qū)分組織層。

公司 2021 年 5 月完成將圖邁應(yīng)用于泌尿外科手術(shù)的注冊臨床試驗，這使圖邁成為首款也是唯一一款由中國企業(yè)開發(fā)并完成注冊臨床試驗的四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人。

公司已于 2021 年 5 月 31 日向國家藥監(jiān)局提交注冊申請。公司將進(jìn)一步發(fā)展圖邁，以將其應(yīng)用于婦科、胸科和普通外科的腔鏡手術(shù)，并將尋求國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)其擴(kuò)展應(yīng)用。

三維電子腹腔內(nèi)窺鏡蜻蜓眼：

蜻蜓眼是為檢查腹部、胸腔及骨盆區(qū)等器官而設(shè)計的三維電子腹腔內(nèi)窺鏡。其通過細(xì)微切口插入腹壁，并在探查時沿途收集影像。蜻蜓眼雙物鏡能夠為外科醫(yī)生提供具有自然景深的三維影像。利用蜻蜓眼強(qiáng)大的影像采集、處理及傳輸技術(shù)，外科醫(yī)生可觀看高分辨率、具自然視覺景深的實(shí)時器官影像，是首款由中國企業(yè)開發(fā)獲納入綠色通道的三維電子腹腔內(nèi)窺鏡。公司于 2020 年 8 月向國家藥監(jiān)局提交蜻蜓眼的注冊申請，并于 2021 年 6 月收到批準(zhǔn)。

骨科手術(shù)機(jī)器人鴻鵠：

公司研發(fā)主要專注于鴻鵠于全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）中的應(yīng)用，用于去除膝關(guān)節(jié)表面的受損軟骨及骨骼，并以人工植入物取代。鴻鵠的術(shù)前規(guī)劃軟件基于電腦斷層掃描構(gòu)建三維虛擬骨骼模型，外科醫(yī)生進(jìn)一步編制三維影像術(shù)前規(guī)劃，該規(guī)劃根據(jù)患者的解剖部位界定植入物（以金屬及高分子材料制造）的最佳尺寸、適用性、位置及校正。鴻鵠的機(jī)械臂會根據(jù)術(shù)前規(guī)劃引導(dǎo)精準(zhǔn)切骨及置入植入物。

鴻鵠是目前唯一一款由中國企業(yè)開發(fā)，配備自主開發(fā)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人。公司已于 2021 年 1 月完成鴻鵠全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(TKA)注冊臨床試驗的患者入組，并預(yù)期于 2021 年下半年向國家藥監(jiān)局提交鴻鵠的注冊申請。公司也通過自研或與國際合作伙伴共同開發(fā)候選產(chǎn)品，涵蓋泛血管、經(jīng)自然腔道及經(jīng)皮穿刺手術(shù)。

威高手術(shù)機(jī)器人

山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司成立于 2015 年，威高集團(tuán)直接或間接合計持有威高手術(shù)機(jī)器人 100%的股權(quán)。在威高手術(shù)機(jī)器人成立當(dāng)年，集團(tuán)與天津大學(xué)簽署了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人聯(lián)合研究中心合作協(xié)議，天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院院長王樹新團(tuán)隊從 2000 年開始手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)。

擁有國產(chǎn)首家獲批上市的腔鏡機(jī)器人產(chǎn)品。2021 年 10 月，公司研發(fā)的妙手-S腔鏡手術(shù)機(jī)器人正式通過國家藥品監(jiān)督管理局審查，成為國內(nèi)首家獲批的腔鏡手術(shù)機(jī)器人。

同國外手術(shù)機(jī)器人比較，妙手 S系統(tǒng)有三點(diǎn)突出的技術(shù)優(yōu)勢：

1）運(yùn)用了微創(chuàng)手術(shù)器械多自由度絲傳動解耦設(shè)計技術(shù)，解決了運(yùn)動耦合問題，固定、防滑、防松，更有利于精度保持；

2）實(shí)現(xiàn)了從操作手的可重構(gòu)布局原理與實(shí)現(xiàn)技術(shù)，使機(jī)器人的胳膊更輕，更適應(yīng)手術(shù)的需要；

3）運(yùn)用系統(tǒng)異體同構(gòu)控制模型構(gòu)建技術(shù)，解決了立體視覺環(huán)境下手-眼-器械運(yùn)動的一致性。而且，三維腹腔鏡及三維腹腔鏡攝像系統(tǒng)作為機(jī)器人衍生產(chǎn)品，是國內(nèi)第一款具有臨床意義的高端產(chǎn)品，其清晰度、色彩飽和度均達(dá)到了國際先進(jìn)水平。

天智航

天智航成立于 2005 年，是中國骨科手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)。公司面向醫(yī)療機(jī)構(gòu)提供的產(chǎn)品和服務(wù)主要涵蓋骨科手術(shù)機(jī)器人、手術(shù)中心專業(yè)工程、配套設(shè)備與耗材、技術(shù)服務(wù)等，其中骨科手術(shù)機(jī)器人是公司核心產(chǎn)品。

骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品布局領(lǐng)先。

公司研發(fā)的第三代產(chǎn)品天璣骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)于 2016 年 11 月獲得 CFDA 核發(fā)的第三類醫(yī)療器械注冊證，各項性能指標(biāo)處于國際領(lǐng)先水平，取得了良好的臨床應(yīng)用效果。2021年 2 月，公司新一代天璣 2.0骨科手術(shù)機(jī)器人順利獲批上市，產(chǎn)品序列成增長態(tài)勢，關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人也處于臨床試驗階段。

天璣骨科手術(shù)機(jī)器人能夠輔助開展脊柱外科手術(shù)以及創(chuàng)傷骨科手術(shù)，以機(jī)械臂輔助完成這些手術(shù)中的手術(shù)器械或植入物的定位。

產(chǎn)品兼容 2D 與 3D 模式，獨(dú)有入釘點(diǎn)及釘?shù)烙嬎阒悄芩惴?，機(jī)械臂精準(zhǔn)運(yùn)動到規(guī)劃位置，借助骨科引導(dǎo)器，為醫(yī)生提供精準(zhǔn)穩(wěn)定的導(dǎo)針置入路徑。按照術(shù)中規(guī)劃，醫(yī)生可以精準(zhǔn)設(shè)計并置入內(nèi)植入物。

天璣另辟蹊徑，使常規(guī)手術(shù)精準(zhǔn)微創(chuàng)化、復(fù)雜手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、關(guān)鍵操作智能化、醫(yī)療資源均等化，臨床優(yōu)勢顯著，智慧骨科手術(shù)未來可期。

醫(yī)達(dá)健康

醫(yī)達(dá)健康是智能精準(zhǔn)外科解決方案的創(chuàng)新先行者，核心業(yè)務(wù)包括手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)和精準(zhǔn)手術(shù)解決方案，在精準(zhǔn)手術(shù)解決方案領(lǐng)域已有超過 15 年的經(jīng)驗，已經(jīng)逐步建立起全面的精準(zhǔn)手術(shù)解決方案產(chǎn)品組合。

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人布局領(lǐng)先。

腹腔鏡精準(zhǔn)手術(shù)規(guī)劃先鋒。

威森特醫(yī)療

公司成立于 2019 年 8 月，派爾特醫(yī)療 2021 年 5 月通過收購公司 33%的股份累計持有 51%股權(quán)實(shí)現(xiàn)控股。核心團(tuán)隊 2011 年就開始手術(shù)機(jī)器人的 技術(shù)研究，擁有多名來自機(jī)器人領(lǐng)域的專家，具備機(jī)械系統(tǒng)、控制算法、手術(shù)器械、影像、仿真、通信等方面的豐富經(jīng)驗。并結(jié)合派爾特在吻合器、超聲刀領(lǐng)域的積累，自主生產(chǎn)配套耗材，有效降低產(chǎn)品成本。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人設(shè)計技術(shù)優(yōu)秀。

威森特醫(yī)療腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計通過高分辨率三維視覺技術(shù)，于狹窄的手術(shù)空間提供準(zhǔn)確而清晰的圖像，實(shí)現(xiàn)靈活的定位，利用電腦算法分析資料，并向機(jī)械臂提供即時反饋，同時具有手術(shù)精度高、創(chuàng)傷小、術(shù)中輻射小等優(yōu)點(diǎn)。產(chǎn)品應(yīng)用后有望減少對外科醫(yī)生技術(shù)技能及實(shí)踐經(jīng)驗的依賴，提高精度、簡化操作程序并縮短操作時間。

得益于公司優(yōu)秀的技術(shù)能力，2021 年 11 月，公司項目腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人與器械關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用在北京人民大會堂舉行的國家科學(xué)技術(shù)獎勵大會上，獲得 2020 年度國家技術(shù)發(fā)明獎二等獎。

產(chǎn)品有望在 2024 年國內(nèi)獲批上市。

截至 2021 年 6 月公司遞交招股書，公司手術(shù)機(jī)器人處于原型機(jī)的試生產(chǎn)階段，預(yù)計將于 2021 年四季度開始對腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)行動物實(shí)驗，于 2022 年初開始臨床試驗，于 2023 年完成有關(guān)臨床試驗并向國家藥監(jiān)局提交注冊申請，并于 2024 年在中國 完成注冊。公司同時計劃為手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品申請 CE 認(rèn)證。

風(fēng)險提示

企業(yè)產(chǎn)品研發(fā)進(jìn)度不及預(yù)期。

目前國產(chǎn)企業(yè)的產(chǎn)品大部分依然處于上市前研發(fā)階段，若企業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品上市時間延后或者未能成功上市，將會影響未來公司收入與業(yè)績增長。

機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用過高或納入醫(yī)保報銷不及預(yù)期。

目前機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用普遍高于普通腔鏡手術(shù)或開放手術(shù)，若國內(nèi)患者支付意愿較低或手術(shù)納入醫(yī)保報銷進(jìn)程較慢，將會對公司業(yè)績放量產(chǎn)生負(fù)面影響。

產(chǎn)品應(yīng)用推廣進(jìn)度不達(dá)預(yù)期。

目前國內(nèi)機(jī)器人手術(shù)應(yīng)用仍局限在特定科室，若未來機(jī)器人應(yīng)用場景無法拓展或醫(yī)院裝機(jī)量增長不達(dá)預(yù)期，將會對公司銷售業(yè)績產(chǎn)生影響。

醫(yī)療事故風(fēng)險。

若手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用過程中發(fā)生醫(yī)療事故，將可能會對企業(yè)品牌聲譽(yù)與產(chǎn)品推廣造成負(fù)面影響。

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